«Sergius» είναι το όνομα που δόθηκε στο ρομποτικό τρακτέρ που έχουν αναπτύξει ερευνητές από το Πανεπιστήμιο της Cordoba (Ισπανία) για να εκτελεί αυτόνομα γεωργικές εργασίες σε αγρούς με ξυλώδεις καλλιέργειες, όπως ελαιώνες.
Αυτό το όχημα αποτελεί μέρος του πλαισίου Agriculture 4.0 στο οποίο οι αγροτικές εργασίες είναι αυτοματοποιημένες και είναι μοναδικό στο είδος του
Ερευνητές από την ομάδα Mechanization and Rural Technology στο Πανεπιστήμιο της Cordoba, Sergio Bayano και Rubén Sola, είναι υπεύθυνοι για τον σχεδιασμό του από την αρχή, σε συνεργασία με δύο εταιρείες υπεύθυνες για τη μηχανική κατασκευή και τον προγραμματισμό.
«Στην εθνική αγορά μπορούμε να βρούμε μερικά μικρά αυτόνομα οχήματα που μπορούν να χρησιμοποιηθούν στη γεωργία, αλλά δεν υπήρχε κανένα με τη λειτουργικότητα του τρακτέρ», εξηγεί ο ερευνητής Rubén Sola, «αυτό το όχημα έχει την ίδια λειτουργικότητα με ένα τρακτέρ, αλλά με την καινοτομία ότι, εκτός από αυτόνομο, έχει δύο ανεξάρτητους αυτοεπιπεδούμενους άξονες, που επιτρέπει περισσότερους αυτοεπιπεδούμενους άξονες με steer».
Λειτουργίες διεύθυνσης
Το «Sergius» έχει πολλαπλούς τρόπους διεύθυνσης: μπροστινό (ή πίσω) τιμόνι στο οποίο στρίβει ένας μόνο άξονας, όπισθεν εμπρός-πίσω τιμόνι όπου και οι δύο άξονες στρίβουν για να έχουν μικρότερη ακτίνα στροφής και ένα νέο υβριδικό σύστημα διεύθυνσης στο οποίο ο μπροστινός άξονας στρίβει και ο πίσω άξονας στρέφεται σε μικρότερη έκταση και καταλήγει σε ευθεία γραμμή όταν το τρακτέρ ακολουθεί τα προκαθορισμένα σημεία (σημεία διαδρομής).
Για την αξιολόγηση των διαφορετικών τρόπων λειτουργίας, το τρακτέρ δοκιμάστηκε σε έναν εντατικό ελαιώνα, προσδιορίζοντας ότι η ανεστραμμένη λειτουργία ήταν η καταλληλότερη για την ολοκλήρωση στροφών με ακρίβεια και η υβριδική η καταλληλότερη για ευθείες. Το τρακτέρ είναι ικανό να αλλάζει διαφορετικούς τρόπους διεύθυνσης ανάλογα με τις ανάγκες των ελιγμών.
Το ”σώμα” και ”μυαλό” του «Sergius»
«Η τεχνολογία που έχουμε ενσωματώσει είναι απαραίτητη για την αυτόνομη πλοήγηση: δύο αισθητήρες LiDAR, ένας πίσω και ένας μπροστά, μια αδρανειακή μονάδα που μετρά την επιτάχυνση και την κλίση, μια ψηφιακή πυξίδα για να γνωρίζουμε την κατεύθυνση του τρακτέρ και ένα σύστημα GPS υψηλής ακρίβειας», εξηγεί ο ερευνητής Sergio Bayano. «Όλος ο προγραμματισμός έχει αναπτυχθεί χρησιμοποιώντας το περιβάλλον ROS (Robot Operating System), το οποίο, ως ανοιχτού κώδικα, επιτρέπει την εφαρμογή άλλων αλγορίθμων και την κοινή χρήση κώδικα με άλλες ερευνητικές ομάδες», τονίζει.
Το όχημα κινείται με ντίζελ και υδραυλικό σύστημα πρόωσης γιατί, όπως λένε οι ερευνητές, «ξέρουμε ότι το μέλλον θα είναι ηλεκτρικό, αλλά τα γεωργικά μηχανήματα απαιτούν πολλή ισχύ και ρυμούλκηση και γι’ αυτό, οι ηλεκτροκινητήρες θα πρέπει να είναι πολύ μεγάλοι και δεν θα υπάρχουν μπαταρίες που να μπορούν να διαρκέσουν μια ολόκληρη μέρα εργασίας».
Για τον έλεγχο του ρομπότ, που μπορεί να γίνει από υπολογιστή, tablet ή κινητό τηλέφωνο, ενσωματώνουν δύο πάνελ: ένα που διαχειρίζεται το υδραυλικό σύστημα και τους διαφορετικούς ενεργοποιητές του ρομπότ (που θα ήταν το σώμα) και το άλλο που διαχειρίζεται τον προγραμματισμό και τη λήψη αποφάσεων (το «μυαλό»). «Θα μπορούσαμε να απλοποιήσουμε λέγοντας ότι το ένα μέρος αποφασίζει τον δρόμο και τον τρόπο εκτέλεσής του και το άλλο απλώς το εκτελεί».
Olimerca – Información Oleícola Independiente
